Ohjeita PID-säädön suorituskyvyn arviointiin

I. Järjestelmän vastenopeus kertoo kaiken

PID-säätö on analoginen kaasun säädön kanssa autoa ajettaessa; erinomaisen ohjauksen ansiosta järjestelmä saavuttaa tavoitearvon mahdollisimman lyhyessä ajassa. On huomioitava kaksi keskeistä mittaria:

Nousuaika: Kesto järjestelmän käynnistymisestä tavoitearvon läheisyyteen saavuttamiseen, joka on samanlainen kuin auton kiihtyessä 0 - 60 km/h.

Ylitys: Missä määrin järjestelmä ylittää tavoitearvon ensimmäistä kertaa, aivan kuten auto ylittää pysäytysviivan viivästyneen jarrutuksen vuoksi.

II. Vakaus on perusperiaate

Jatkuva värähtelyjärjestelmä on kuin keinu, joka ei koskaan pysähdy. Ihanteellisella ohjausjärjestelmällä tulee olla seuraavat ominaisuudet:

Lähentymisnopeus: Aika, joka tarvitaan vaihteluiden vaimenemiseen 5 %:n tarkkuudella.

Tasainen{0}}tilavirhe: Pieni poikkeama järjestelmän lopullisen lähdön ja tavoitearvon välillä.

Oscillation Count: Vaihtelun määrä ennen kuin järjestelmä saavuttaa vakauden.

III. Vaikea häiriönesto-testi

Kohdista käyttöjärjestelmään äkillinen häiriö (esim. drone kohtaa äkillisen tuulenpuuskan) ja tarkkaile sen vastausta seuraavilla tavoilla:

Toipumisaika: Nopeus, jolla järjestelmä palautuu vakaaksi häiriön jälkeen.

Poikkeaman amplitudi: Häiriön aiheuttama maksimipoikkeama.

Mukautuva suorituskyky: Voiko järjestelmä säätää parametreja automaattisesti vastaamaan muutoksia.